Fenton氧化深度处理制药废水的研究

针对阿维菌素、盐霉素废水经厌氧-好氧工艺处理后难以进一步生物降解的特点,采用Fenton氧化法进行深度处理。试验研究探讨了不同pH值、反应时间、H_2O_2投加量以及n(H_2O_2)∶n(Fe2+)对COD去除效果的影响。在pH值为3.0,H_2O_2(体积分数为30%)投加量为1.5mL/L,n(H_2O_2)∶n(Fe~(2+))为5∶1条件下,废水COD质量浓度由224mg/L下降到64.3mg/L,去除率达到71.3%。     

纤维铺放设备张力控制系统设计

针对纤维自动铺放设备中纤维张力控制要求和传统张力控制系统存在的问题,设计了重锤式张力控制系统。该系统将重锤作为张力控制缓冲环节,通过控制重锤位置间接控制张力。系统以运动控制器为控制核心,交流伺服电机为执行元件,激光位移传感器为检测元件。采用模糊PID作为重锤位置控制算法,以充分考虑重锤加速度对纤维张力的影响,避免张力波动。样机实验结果表明:该张力控制系统在有效避免铺放过程中的断线、松弛等问题的同时,其纤维张力的静差率和波动率均能满足工程实际要求。     

干酪质量安全问题与控制技术

干酪是全球交易量最大的乳制品之一,其安全和品质问题影响众多消费者的营养健康。自20世纪90年代,干酪食品被病原微生物如单核细胞增生李斯特菌(Listeria monocytogenes)和大肠杆菌(Escherichia coli O157:H7)污染的食品安全事件仍频繁发生。我国干酪产业刚刚起步,随着近年来干酪消费量快速增长,了解当前国内外干酪食品安全与质量控制技术的研究进展,对于构建我国自身干酪安全和质量控制体系,确保我国干酪产业的健康发展,提高我国乳品质量安全水平具有重要意义。从原料乳、添加剂、干酪工艺和干酪包装等方面,综述了干酪生产过程中可能存在的微生物污染风险及干酪品质影响因素,并介绍了原料乳蛋白多态性、膜过滤、超高压处理、酶工程、红外在线监测和抑菌新材料新技术等在干酪安全和品质控制方面的应用。     

绥中36-1地区油气富集特征及成藏主控因素分析

SZ36-1地区已发现的油气藏平面上主要分布在辽西低凸起上,纵向上主要分布于东二下亚段。油气藏以构造油气藏为主,主要烃源岩层系为古近系沙河街组一段和三段,主要储层类型为三角洲砂体,东二下段上部区域性展布的泥岩构成盖层。油气藏以油为主,油藏多为常压下形成,油气成藏期较晚。采用油藏解剖和油气分布与成藏条件之间空间匹配关系研究的方法,对该区油气成藏的主控因素和模式进行了研究。研究表明:该区油气成藏的主控因素是断裂、储盖组合以及输导体系。油气藏横向分布主要受储层控制,而纵向分布主要受断裂控制。受断裂和凸起的影响,该区主要为凸起披覆背斜型成藏模式。     

四轮轮毂电机电动汽车固定横摆角速度增益控制研究

基于四轮轮毂电机电动汽车,对固定横摆角速度增益控制问题进行了研究。首先在Car Sim中建立线控转向汽车模型,应用Isight软件对固定横摆角速度增益进行优化设计。根据四轮轮毂电机电动汽车四轮驱/制动力矩独立可控的优势,基于模糊PI控制理论设计了附加横摆力矩决策控制器。采用驱/制动力规则分配方法对四轮驱/制动力进行合理分配;并通过Car Sim与Simulink联合仿真,选取中低车速变车速蛇形试验工况和高速双移线工况对控制方法进行了验证。结果表明:控制后汽车能够很好地跟踪期望横摆角速度,减轻驾驶员转向负担,有效地提高了汽车低速转向灵敏性、高速转向操纵稳定性和转向行驶舒适性。     

基于STM32的四旋翼飞行姿态串级控制

对四旋翼飞行器飞行姿态的稳定控制问题进行了分析,设计了基于STM32系列微控制器的稳定控制系统。STM32以ARM Cortex-M3为内核,拥有强大的运算能力,作为四旋翼飞行器的飞行姿态控制器的主控芯片。采用四元素融合滤波算法对陀螺仪和电子罗盘等多传感器采集的数据进行飞行姿态解算。结合串级PID控制算法实现四旋翼飞行姿态控制系统设计。仿真及实验结果表明该控制系统符合设计要求,达到了对四旋翼飞行器飞行姿态稳定控制的目的。验证了基于STM32的串级飞行姿态控制的有效性,为后续研究奠定了基础。     

程序管制下考虑高度层穿越的航路容量评估模型

针对RNP(required navigation performance)规范和程序管制手段下的航路容量评估方法进行研究,采用数学建模的方法,根据程序管制规则和RNP运行规范,建立了一种考虑高度层穿越(crossing flight level,CFL)的航路容量评估模型.量化航空器上升率和穿越间隔裕度之间的关系;确定了CFL的间接影响;考虑程序管制中同向和逆向穿越确定了CFL的直接影响;使得模型评估值更接近实际运行值.通过成都—拉萨B213航路的模拟测试和调研数据分析,评估其规划平行航路前后的容量值,验证了本文模型的准确性,且证实实施RNP后航路容量的提升.为成拉复线的开通提供了理论支撑,对评估我国西部地区的航路容量有一定的参考价值.     

多信道无线Mesh控制网中双路径并发性能研究*

针对无线Mesh控制网中链路的不稳定和节点之间的干扰引起的数据丢失和通信时延问题,提出了一种基于多信道的双路径并行发送方法。该方法首先拓展了多个正交信道与接口,再通过图着色理论对链路进行信道分配,减小节点间的干扰;然后在同一源目节点对之间采用两条节点不相交路径同时传输数据的方式,克服无线链路的不稳定性,达到加强控制数据传输的实时性和可靠性目的。仿真结果表明,与传统的单路径传输方式相比,当发送速率在一定范围内,该方法能有效的提高数据传输的可靠性和实时性。     

正倒向随机比例系统的随机最大值原理

利用经典变分方法、对偶方法和可料倒向随机微分方程,考虑状态方程为正倒向随机比例方程的随机最优控制问题,得到了该问题的随机最大值原理.     

多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.